Попытки усилить защищенность Pz IV привели к появлению в конце 1942 г. модификации "Ausf.G".
Конструкторы знали, что лимит массы, которую способна выдержать ходовая часть, уже выбран, поэтому пришлось пойти на компромиссное решение - демонтировать 20-мм бортовые экраны, ставившиеся на все "четверки", начиная с модели "Е", одновременно увеличив базовую броню корпуса до 30-мм, а за счет сэкономленной массы установить в лобовой части накладные экраны толщиной 30-мм.
Еще одной мерой по повышению защищенности танка стала установка на борта корпуса и башню съемных противокумулятивных экранов ("schurzen") толщиной 5-мм, навеска экранов увеличивала массу машины примерно на 500 кг.
Кроме того, однокамерный дульный тормоз пушки заменили более эффективным двухкамерным. Внешний облик машины претерпел также ряд других изменений: вместо кормовой дымопусковой установки по углам башни стали монтироваться строенные блоки дымовых гранатометов, были ликвидированы отверстия для пуска сигнальных ракет в люках механика-водителя и стрелка.
К концу серийного выпуска танков PzKpfw IV Ausf. G их штатным основным оружием стало 75-мм орудие с длиной ствола 48 калибров, люк командирской башенки стал одностворчатым.
С мая 1942 г. по июнь 1943 г. было изготовлено 1687 танков модели Ausf.G, впечатляющая цифра, если учитывать, что за пять лет, с конца 1937 г. по лето 1942 г. построили 1300 PzKpfw IV всех модификаций (Ausf.A-F2), №№ шасси - 82701-84400.
В 1944 г. был изготовлен танк с гидростатическим приводом ведущих колес. Конструкцию привода разработали специалисты фирмы "Цанрадфабрик "в Аугсбурге. Основной двигатель "Майбах" приводил в действие две масляных помпы, которые, в свою очередь, активизировали два гидромотора, соединенных выходными валами с ведущими колесами. Вся силовая установка размещалась в кормовой части корпуса, соответственно и ведущие колеса имели заднее, а не обычное для PzKpfw IV переднее, расположение. Управление скоростью движения танка осуществлял механик-водитель, контролируя давление масла, создаваемое помпами.
После войны экспериментальная машина попала в США и испытывалась специалистами фирмы "Виккерс" из Детройта, эта фирма в то время занималось работами в области гидростатических приводов. Испытания пришлось прервать из-за отказов материальной части и нехватки запасных частей. В настоящее время танк экспонируется в танковом музее армии США, Абердин, шт. Мэриленд.