Ферруччо Ламборгини изначально сомневался в идее двухместного автомобиля со средним расположением двигателя, поскольку считал, что его разработка отвлечёт внимание компании, а производство будет неприбыльным. Несмотря на это, в 1965 году три ведущих разработчика Lamborghini - Джан Паоло Даллара, Паоло Станцани и Боб Уоллес в своё свободное время начали работать над среднемоторным автомобилем, получившем название P400.
Даллара и его помощник Паоло Станцани разработали и изготовили уникальное шасси из гнутой листовой стали, в котором двигатель V12 разместили поперек за водительским местом. Силовая установка Miura необычна тем, что в одном алюминиевом картере эффективно объединены двигатель, трансмиссия и дифференциал, такая конструкция позволила уместить технические компоненты в компактном шасси.
После того как работы над шасси были завершены, Ферруччо о нём рассказали и он дал добро своим инженерам, поверив, что P400 потенциально имеет шансы на успех.
В 1965 году на автошоу в Турине на стенде Lamborghini рядом с родстером 350 GTS стояло голое шасси спортивного купе, кузов автомобиля к началу выставки ещё не был готов.
Легенда гласит, что его истинное предназначение было предметом многочисленных споров среди изумленных зрителей. Некоторые были уверены, что шасси было доказательством планов Lamborghini добиваться побед в соревнованиях, в то время как другие, в том числе многие ведущие дизайнеры Италии, визуализировали революционный дорожный автомобиль.
Первыми проект представили дизайнеры Carrozzeria Touring Superleggera, которая в начале 60-х годов испытывала серьёзные финансовые трудности. По сути, именно Touring положил начало новому итальянскому производителю спортивных купе - предыдущие модели Lamborghini серии 350-400 GT создали именно в Touring. Помимо всего прочего, участие в проекте могло дать, хоть и небольшую, но все же, попытку выхода из кризиса.
Дизайнерами фирмы было предложено несколько макетов, примерно в масштабе 1:12. Проект Миланского P400 получил название Tigre.
Не было создано ни одного полноценного автомобиля, поэтому выбраться из кризиса фирма не смогла. В 1967 году кузовное ателье Touring перестало существовать и, как следствие, о Миланском P400 быстро забыли.
Дизайнер Нуччо Бертоне осмотрел шасси со всех сторон, и после разговора с Ферруччо было решено, что компания Bertone создаст дизайн кузова для этого шасси.
Первоначальные эскизы были сделаны самим Джорджетто Джуджаро, но после того, как он покинул компанию, начатую работу закончил Марчелло Гандини. Затем Бертоне отправил Гандини в отпуск, и сам доработал дизайн перед тем, как передать уже построенный прототип Miura компании Lamborghini, всего за несколько дней до её дебюта на Женевском автосалоне 1966 года.
У Miura была выраженная талия, идущая от акульего носа до хвоста, большое ветровое стекло поднималось до крыши, которая была всего в 1050 мм от земли. Фары со стильными ресницами прятались в кузов, когда они не использовались, уменьшая сопротивление.
Позитивный прием P400 в Женеве означал, что автомобиль будет запущен в производство, несмотря на первоначальные мысли Ламборгини о дизайне.
Автомобиль получил имя Miura в честь породы испанских боевых быков, которые так впечатлили Феруччо на ранчо у дона Эдуардо Миуры.
Прототип Miura P400 имел стальные панели кузова и при этом весил всего 980 кг, что позволяло ему разгоняться до 280 км/ч. Во время дорожных испытаний выявилась несколько недостатков — в частности, избыточная поворачиваемость и перегрев двигателя.
Всего было построено 3 предсерийных прототипа Miura P400 с номерами шасси 0706, 0862 и 0961.
Lamborghini представила
P400S Miura на автосалоне в Турине в 1968 году.
Для P400S было разработано новое усиленное шасси и установлены новые низкопрофильные шины Pirelli. Мощность была увеличена до 370 л.с. Несмотря на эти изменения, производительность P400S была примерно такой же, как и у стандартного P400, однако в целом управляемость была улучшена.
P400SV родился в 1971 году, это была последняя версия Miura, которая считается самой известной произведенной моделью.
Lamborghini решила проблему аэродинамического подъема Miura, подняв заднюю подвеску P400SV и немного опустив переднюю. Задняя колея была расширена, как и задние шины, что привело к появлению более массивных задних крыльев, шасси SV стало более жестким, и на сегодняшний день это была лучшая по управляемости серийная версия Miura. Двигатель получил дополнительные 15 л.с. благодаря измененным карбюраторам и другим профилям кулачков. Разделение картера, также сняло опасения попадания металлической стружки из коробки передач в двигатель (что могло обернуться дорогостоящим ремонтом). Miura SV получила новые шины Pirelli Cinturato FR60 VR-15. В период с марта 1971 по декабрь 1972 года было построено 150 экземпляров P400 SV. Последний экземпляр был выпущен 15 января 1973 года.
Самый простой способ отличить S от SV - это задние огни.
Несмотря на нелюбовь Ферруччо к гонкам, Миура даже погоняла с Фордом GT40.
По мнению многих автомобильных журналистов Миура своим появлением обозначила требования к новому классу машин - "суперкарам".
В начале оригинальной версии "Ограбления по-итальянски" с Кейном Миура уверенно мчится по серпантину, красиво же.