Уважаемый Maroz, прошу прощения, в прошлый раз я, понадеявшись зря на свою память, перепутал. Поэтому уточняю по старым записям:
При эксплатации ЗИС-151 было признано, что он имеет недостаточную проходимость в тяжелых дорожных условиях. Поэтому в конце 51 г. было выдвинуто требование коренного улучшения машины, в части повышения грузоподъемности в тяжелых условиях до 3,5 т и введения односкатной ошиновки.
Это и есть ЗИС-121В, в 1953 г. было изготовлено три оп. образца. Результаты были признаны в общем положительными, но машина сильно отличалась от серийной, поэтому в июне 1953 г. было принято решение о разработке нового варианта (ЗИС-121Г) с минимальными отличиями от серийной машины (односкатность,форсированный двигатель, уменьшение заднего свеса), изготовлено четыре машины, испытаны, результаты признаны недостаточными (по проходимости - из-за применения шин 9.75-18, по надежности - из-за применения серийных узлов). Одновременно с ЗИС-121Г по пересмотренным ТТТ АВТУ от июня 1953 г. был переработан проект ЗИС-121В в ЗИС-128 в двух модификациях: транспортный ЗИС-128 и тягач ЗИС-128А, с двигателями увеличенной мощности. Оба варианта построены по одной штуке. Однако АВТУ (Заказчик) к этому времени изменило требования радикально, поэтому ЗИС-128 решили не дорабатывать (по новым ТТТ ничего не проектировалось, чуть позже они были изменены опять - начались работы по ЗИС-131). Но вопрос улучшения серийной машины стоял по-прежнему, поэтому были спроектированы модернизированные ЗИС-151 - ЗИС-121Д с двухскатной задней ошиновкой, почти сразу переименованный в ЗИС-151В, и ЗИС-121Е с односкатной ошиновкой (перименован в ЗИС-151Г). Вот их-то 23 апреля 1955 года и переимновали еще раз: в ЗИС-157А и ЗИС-157 соответственно. К марту 1955 было изготовлено два оп. образца ЗИС-151В и три ЗИС-151Г (с шинами 12.00-18 вместо 11.00-18 по проекту). Вот так, если предельно кратко.