31 августа 1945 Народный комиссариат путей сообщения СССР издал приказ № 831/Ц о строительстве в Кременчуге механического завода, завода мостовых конструкций и прокатной базы Главмостстроя (которые позже были объединены в одно предприятие — Кременчугский мостовой завод).
Летом 1956 года Кременчугский мостовой завод был реорганизован в Кременчугский комбайновый завод и начал выпуск кукурузоуборочных комбайнов и других сельхозмашин.
17 апреля 1958 года Постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР принято решение о создании завода по изготовлению большегрузных автомобилей на базе действовавшего в Кременчуге комбайнового завода. Производство тяжёлых грузовиков на основе ЯАЗ-210 было передано с Ярославского автомобильного завода.
Первый автомобиль «Днепр-222» сошел с конвейера предприятия в 1959 г. (название «Днепр» в последующем за машиной решили не сохранять).
К концу 1959 года завод освоил серийное производство КрАЗ-214 (полноприводной грузовик), КрАЗ-219 (бортовой 6х4) и КрАЗ-222 (самосвал 6х4), а в 1960 – КрАЗ-221.
В 1962 году на заводе было создано конструкторское бюро СКБ-2 по проектированию техники военного назначения (в этом же году СКБ-2 были созданы бескапотный 8-тонный грузовик КрАЗ-253Б и унифицированный с ним седельный тягач КрАЗ-259Б, но они остались опытными образцами).
В 1963 году завод произвёл замену электрооборудования на выпускаемых автомашинах (12-вольтовое электрооборудование было заменено на 24-вольтовое), в индекс модели добавилась буква Б.
Все модели имели экспортную модификацию.
В том же, 1963 году, начался выпуск новых самосвалов с временным двигателем меньшей мощности – КрАЗ-256 и грузовой платформой от КрАЗ-222, с 1966 года на самосвал стали устанавливать двигатель ЯМЗ-238, машины с этим двигателем получили индекс КрАЗ-256Б, а после внедрения двухконтурной тормозной системы КрАЗ-256Б1. В 1964 году была выпущена первая промышленная партия бортовых грузовиков КрАЗ-257Б (после модернизации в 1977 году – КрАЗ-257Б1). В следующем, 1965 году с конвейера сошел полноприводной КрАЗ-255Б, после модернизации в 1979 году – КрАЗ-255Б1. Последним, в 1966 году стал серийным седельный тягач КрАЗ-258, с 1977 года КрАЗ-258Б1.
Как и предыдущее семейство, это семейство выпускалось в экспортных модификациях, кроме этого модификации для различных климатических зон, различного назначения. Некоторые модификации надо упомянуть отдельно: КрАЗ-256Б1-030 для работы по ликвидации последствий аварии на ЧАЭС, крановое шасси КрАЗ-257К, седельный тягач КрАЗ-255В, лесовоз КрАЗ-255Л. В 1980 году по заказу Автоэкспорта было изготовлено 40 самосвалов КрАЗ-650406 для поставки в Великобританию (там он известен, как BELAZ-256BM). В процессе выпуска незначительно менялась внешность, в основном это касалось размещения светотехники. Автомобили этого семейства продержались на конвейере до 1993 года (КрАЗ-256Б1 и КрАЗ-255Б1).