[HaruTarra]

1 марта 1976 года Государственная комиссия подписала акт о приёме на вооружение РВСН первый в мире мобильный ракетный комплекс средней дальности РСД-10 «Пионер» с ракетой 15Ж45

Ну это из строившихся массово - первый.
А действительно первым в мире серийным мобильным ракетным комплексом средней дальности (выпущенным ограниченной серией) является советский 15П696 с ракетой 8К96 (РТ-15).
Испытания комплекса начались в 1967 году. После окончания Государственных испытаний в 1970 году комплекс был принят МО в опытную эксплуатацию и эксплуатировался на территории Белоруссии.
Самоходная пусковая установка 15У59 разработки КБ Кировского завода под руководством Ж. Я. Котина была выполнена на базе тяжелого танка Т-10.
Производство ракет РТ-15 было налажено на Ленинградском машиностроительном заводе №7 имени М. В. Фрунзе. Серийное производство ракет прекращено в январе 1969 года.
Впервые этот ракетный комплекс под обозначением СПУ "объект 815" был продемонстрирован (еще в опытной конфигурации) на параде 7 ноября 1965 года.
В НАТО комплекс получил обозначение SS-X-14 "Scamp/Scapegoat".